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桁架机械手又称为桁架机器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐标零碎基础上，对工件进行工位调整，或完成工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心经过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）完成。经过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判别后，对各个输入元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此完成一整套的全自动作业流程。
桁架机械手的三大部分
1.主体
桁架机械手的主体部分，多为龙门式结构，次要由基座、十字滑座、过渡连接板、z向滑枕、y向横梁、立柱以及导轨等组成。交流伺服电动机借助蜗轮减速器来驱动齿轮与z向滑枕、y向横梁上固定的齿条进行滑动，从而实如今z向上的直线运动，并驱动z向滑枕、十字滑座等质量较轻的移动部件沿着导轨进行快速运动。滑枕多为铝合金拉制型材，横梁多为方钢型材，将齿条、导轨安装在横梁上，经过导轨与滚轮的接触，使得桁架机械手悬挂在横梁上。
2.控制零碎
对于桁架机械手来说，其控制核心次要经过各种工业控制器来得以完成，如单片机、运动控制或者是PLC等。借助控制器，对按钮、各种传感器等提供的输入信号进行分析处理，经过相应逻辑判别之后，对指示灯、电动驱动器或继电器等各种输入元件下达执行命令，使桁架机械手完成X轴、Y轴、Z轴的联合运动，从而完成一整套作业流程的全自动化。控制零碎的有效运算，是完成桁架机械手高效运转的重要前提。
3.驱动部件/驱动零碎
桁架机械手的各部分，均设有执行机构，可以是手指，也可以是手臂，次要担任确定物料的抓取角度、装夹物料。同时，也要具备驱动机构，来带动分结构的运动，目前桁架机械手的常见驱动方式次要包括电动式驱动、气动式驱动、液压式驱动等多种方式。
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